À la fin des années 70, différents industriels français fournisseurs de matériels de police s'inquiétaient au plan international de la faiblesse de leurs contacts commerciaux. Contrairement aux secteurs de l'Aéronautique et de la Défense, celui de la Sécurité intérieure ne disposait pas alors en France d'un moyen de promotion et de communication à la hauteur de son importance.
L'idée d'organiser une exposition internationale spécifique fut-elle concrétisée. EXPOL (EXposition POLice), première initiative privée, montra la voie à suivre.
Le Comité International Milipol est né en 1984,sous forme associative dont le but était la promotion des techniques et matériels de sécurité.
La même année, était organisé à Paris le premier Salon international Milipol, outil privilégié d'informations et de relations largement ouvert aux professionnels de la sécurité, industriels, utilisateurs, acheteurs et exposants de toutes nationalités. Le voile était ainsi levé sur un domaine quasi confidentiel, inconnu ou presque du public : celui des équipements de police, de sécurité civile et militaire.
Alors que la guerre froide sur le déclin était encore sous les feux de la rampe, les services de sécurité œuvraient déjà dans l'ombre contre des menaces croissantes, tels la criminalité, la drogue, le banditisme, le terrorisme, l'espionnage industriel et économique. Ils exprimaient leurs nouvelles nécessités, leurs besoins en équipements et demandaient des informations sur les techniques disponibles.
Dans ce courant d'attentes et de demandes, le Salon Milipol a évolué. Il s'est élargi aux domaines de la sécurité des collectivités, publiques et privées, à ceux des industries et des entreprises, à la protection des populations, à la sécurité intérieure des Etats.
Annuel dans les années 80, le Salon Milipol Paris trouva son régime de croisière à partir de 1991, année où la périodicité biennale fut adoptée.
En 1995, une nouvelle et forte dimension fut apportée.
Réalisé sous l'égide du Ministère français de l'Intérieur, le Salon Milipol Paris est devenu un événement officiel, au même titre que les expositions internationales Eurosatory pour l'armement terrestre, Euronaval pour les équipements navals et le Salon de l'Aéronautique et de l'Espace de Paris-Le Bourget.
Aujourd'hui, le Salon professionnel international Milipol s'impose par son professionnalisme, par la qualité de ses exposants et par celle de ses visiteurs venant du monde entier, tous véritablement liés aux secteurs de la sécurité.
En 2009 Milipol crée un espace Risques Majeurs, permettant de présenter des solutions globales et spécifiques en cas de catastrophes naturelles, sanitaires, industrielles ou de risques terroristes.
La marque Milipol appartient à un groupement d'entreprises, comprenant COFREXPORT, PROTECOP, THALES, VISIOM et CIVI.POL Conseil, société de conseil et de service du ministère français de l'intérieur.